I Gustav Vasas bibel från 1541 dyker ordet semla upp. I Köpenhamn fanns redan på 1500-talet särskilda ”simlebagare”.
Under 1500-talet började man göra hål i semlan, grävde ur inkråmet och blandade det med grädde eller kokade det tillsammans med grädde och smör. Semlan fylldes sedan med blandningen. Under 1600- och 1700-talen kallades semla för hetvägg då vi åt den i varm mjölk. När mandeln började användas mer allmänt under 1700- talet stötte eller malde man mandeln och blandade den med grädde och semlans inkråm.
Bruket av semlor noterades i Stockholm först år 1679 och vetebröd blev inte blev vanligt förekommande i svenska hem förrän mot slutet av 1800-talet.
Semlor med den form vi idag är vana vid förekomma först i slutet av 1800-talet. Den vispade grädden kom först under 1930-talet.